Er war ein Sohn von Johannes van Keulen (1654-1715) und Louysje Laurend Coerte. Gerard heiratet Ludowina Konst. 1704 wurde ihr einziges Kind geboren, Johann II. von Köln.

Am 7. Oktober 1712 erhielt Van Keulen ein Patent für das vergoldete Licht der Zeevaart. Damit erweitert er das von seinem Vater begonnene Patentrecht.

Van Keulen erwirbt durch die Nachfolge von Willem Jansz. Blaeu und seine Söhne für sich und erben das Privileg, als Kartographen bei der Vereenigde Oostindische Compagnie angestellt zu sein.

1714 übernimmt er das Familienunternehmen von seinem Vater. Sein Vater stirbt 1715. Damals spezialisierte sich das Unternehmen auf Kartographie, Verlag und Verkauf von Meeresatlanten, Karten und Führern, Büchern, Herstellung und Vertrieb von Navigationsinstrumenten.

Van Keulen sorgte für Abwechslung im Sortiment, indem er auf den Verkauf von einzelnen großformatigen Karten umstellte, die gebunden werden konnten.

Nach seinem Tod führten sein Sohn und seine Witwe das Geschäft weiter.