Jacob Esselens (Amsterdam, 1626 - dort, 1687) war ein niederländischer Maler und Zeichner aus der Zeit des Goldenen Zeitalters. Er malte Landschaften und Porträts. Als Maler war er Autodidakt. Seine Arbeit zeigt Einflüsse von Rembrandt und Simon de Vlieger.

Esselens war Seiden- und Samthändler und unternahm viele Reisen nach Deutschland, Frankreich, Italien, England und Schottland. Während dieser Reisen machte er viele Bilder von Landschaften und Stadtansichten, von denen einige in den Atlas Van der Hem aufgenommen wurden.

1663 reiste er in Begleitung von Gerbrand van den Eeckhout und Jan Lievens den Rhein entlang, wie die vielen Zeichnungen belegen, die die drei Künstler an denselben Orten anfertigten, darunter van Rhenen, Arnheim und Kleef. Neben vielen topografisch korrekten Landschaften und Stadtansichten fertigt er auch fantasierte Landschaften an, mit viel Aufmerksamkeit für Tier- und Menschenfiguren.

Esselens heiratete später. Am 20. April 1668 ließ er Aufgebote an Janneken Jans aus Amsterdam senden. Mit ihr ließ er 1674 ein Testament aufsetzen. Sie starb 1677. Seine Tätigkeit als Kaufmann sorgte für Wohlstand und beschäftigte mehrere Weber.

Jacob Esselens wurde am 15. Januar 1687 in Amsterdam beigesetzt.